1.企业简介：

企业是高新技术企业，年产值6-7个亿左右，员工150左右，技术人员20人左右。主要是冶炼稀土金属，稀土氧化物，稀土合金（金属铈，镨钕金属等）。 

2.需求背景：

全自动智能冲床送料机可在“余料”（即上一道冲压加工完成后剩余的“废料”）上（可利用的位置处）冲压出工件来，即可进行“废料”的二次利用。为了与该冲床送料机配合，实现“余料”冲压的无人化、全自动作业，需要解决如下的技术问题 

3.需解决的主要技术难题：

（1）因为是形状不规则（包括外形不规则和内部有冲孔等“眼子”）的“余料”，在利用吸盘、机械手等自动抓取上料时，需要快速、高精度地识别出“余料”的外形和内部轮廓，并计算出其重心，如此才能使吸盘作用于余料的重心位置，使抓取不偏斜和可靠。为了提高图像处理速度，需要利用矢量算法对图像进行识别和处理。

（2）研究和优化抓取机构，给出高性价比的抓取机构方案，如机械手、气力式或电磁式吸盘等。 

4.期望实现的主要技术目标：

（1）.抓取时识别精度需95%以上，可完全解放人工。

（2）.相较于人工效率，最好要齐平或提升。