需求背景：

正交异性板结构以其重量轻、承载能力大、施工周期短等优点，在钢结构桥梁的建设中得到了广泛的应用，尤其是千米级的大跨径钢桥，其技术优势更加明显。但正交异性钢桥面板因局部轮载及结构细节应力集中影响，各类疲劳开裂问题突出，其中U肋与桥面板连接焊接接头处萌生的焊根裂纹及焊脚裂纹广受关注。该类裂纹一旦萌生，很可能向桥面板发展形成贯通裂纹，影响行车安全，且检测维护工作十分困难。

传统桥梁U肋一般采用外侧单面焊接，要求熔透深度达到板厚的80%以上，随着要求的不断提高，针对、正交异型钢桥面板U肋内部空间狭小，不能施焊，企业希望增加一道U肋内焊工序，通过轨道、磁吸等原理将桥梁上下面的U肋内焊自动化焊接机器人。

需解决的主要技术难题：

1.要保证不烧穿又有足够的焊缝熔深 

2.在车轮载荷反复作用下，面板与U肋焊缝处如何不易产生疲劳裂纹 

3.U肋角焊缝为部分熔透角焊缝，且截面尺寸小，采用常规A型超声检测技术的准确性和重复性都存在较大的问题,该如何解决？

期望实现的主要技术目标：

1.希望可实现75%-85%的部分熔透焊，留下15%-25%的未熔合部分

2.对于板厚8mm以上的U肋，焊缝熔透率需80%以上。

3.针对8mm厚U肋角焊缝可提出无损检测技术。